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星座观测软件(星座观测app)

发布时间:2023-08-22 23:16:09作者:谁为谁伤来源:网友整理

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★★★白羊座★★★——译者:无幻

白羊座,本周应该以充沛的精力开始——无论是内心的感受还是世界给你的一切。改变的机会正在你身边,引诱你采取行动。虽然不是所有的机会都值得花时间,但如果你有选择性,这周你可以做出一些伟大的决定。个人本周可能会成长,但可能来自奇怪的来源。就像钻石是由高压形成的,你生活中的一些人可能会给你施加压力,让你难过。但如果你以优雅和尊重的态度处理,无论最终是否值得,你都会脱颖而出,在这个过程中学到有价值的东西。面对一个让你心跳加速但害怕的邀请或机会,你需要让自己忘乎所以。你越担心错误,你就越有趣。如果你碰巧单身,你甚至有机会结交一些有趣的新朋友。

★★★金牛座★★★——译者:Cora

友谊是你本周的焦点,金牛座,你有机会认识新人,加入你的阵营。尽管他们和你平常一起玩的好友类型不同,如果你愿意投入一点,透过表面看本质你会发现一些非常有趣的人。本周将为您不可能的目标将为您打开通路。你可能会发现这条路需要正式的学习——比如在课堂上或导师。如果你接受并追求它,你几乎肯定会取得最终的成功。现在让自己比以前的商务或工作交易更大胆一点。假如你更加坚定自信,更加关键,你就会被认真对待,得到有利的位置。本周你的日程可能会有一次购物之旅,但要小心不要匆忙购买第一个可选商品——尤其是当产品非常昂贵时。你现在需要密切关注你的钱包,因为投资机会很快就会来到你身边,你需要闲钱来充分利用它。

★★★双子座★★★——译者:刘小猫

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你在努力追求很有创意的一项事业,而这里面唯一缺少的是一项玩乐的计划。你可能已经有个很伟大的想法,双子座——而且你可能已经得到了验证——但你可能在还没有整体规划的情况下就匆忙进入,而且有点不切实际。回到现实中来吧,在你的计划中要更加明智。当你把所有的事情都安排好了,你就能以更有力的组织和信心来进行。

你圈子里的某个人可能是你社交上不受尊重的感觉源,以后会以某种方式影响你。试着去理解。如果他们不能马上道歉,甚至不承认,可能是因为尴尬。给他们时间。你可能有一个非常非常强烈的愿望,希望在你的个人生活中更加独立。如果有人在这方面和你争论,不要只是情绪化地发泄。收集你的想法,想清楚。只有当你准备好以自信的态度和成熟、合乎逻辑、可接受的语气辩论重要问题时,你才能做出回应。周末,围绕着争论的旋风会平静下来。一个非常好的朋友可能需要一些时间来整理自己,然后处理这个问题。

★★★巨蟹座★★★——译者:幻觉

最近和家人的老问题解决了,月亮幼崽,但你还没有意识到。对你不好的人得到了报应,但很微妙。你最近处理得很好,即使别人没有说他们的认可,即使他们不认识,你仍然证明了他们的正确性,也很清楚,方式很漂亮,不用担心这些。从本周开始,一切都变得更好了。

本周,你可能会考虑合同或协议中的争议。只要你不阻止一些事情发生,最终的结果应该会更好,即使现在看起来不一样。有些人可能一直想利用你,但现在你占了上风。

这周晚些时候,你会经历创造力和灵感的爆发,好好利用它,做你一直在考虑做的事情。你得到了很好的灵感,不仅可以实现,还可以帮助你完成以前的其他事情。周末接受邀请,即使你觉得现实太忙,你也需要休息,这可能会开始一段美好的新关系。

★★★狮子座★★★——译者:刘小猫

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本文内容转载自微信公众号:卫星导航国际期刊,版权归原作者及刊载媒体所有,所刊载内容仅供交流参考使用,不代表本刊立场。

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标题:多频多星座PPP-RTK原理及性能

作者:李星星,王波,李昕*,黄佳欣,吕洪波,韩新娟

主题词:多频;多GNSS;PPP-RTK;快速模糊度固定;车载导航

(图片来自作者)

Principle and performance of multi‑frequency and multi‑GNSS PPP‑RTK
Xingxing Li, Bo Wang, Xin Li*, Jiaxin Huang, Hongbo Lyu and Xinjuan Han
Satellite Navigation (2022) 3: 7
引用文章:

Li, X. X., Wang, B., Li, X. et al. Principle and performance of multi‑frequency and multi‑GNSS PPP‑RTK. Satell Navig 3, 7 (2022). https://doi/10.1186/s43020-022-00068-0

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‍https://satellite-navigation.springeropen/articles/10.1186/s43020-022-00068-0
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Editorial Summary

GNSS: PPP-RTK

This paper develops a multi-frequency and multi-GNSS PPP-RTK model, implemented it in the GREAT software, and finally comprehensively evaluate its performance in urban environments.

In this method, the atmospheric corrections are derived from a regional network, and then disseminated to users to achieve PPP rapid ambiguity resolution.

Furthermore, a cascade Extra-Wide-Lane (EWL), Wide-Lane (WL) and L1 ambiguities fixing strategy is employed. Vehicle experiments in different scenarios are conducted to validate the proposed method.

In suburbs, an accuracy of within 2 cm in the horizontal direction and 4 cm in the vertical direction, with the fixing percentage of 93.7% can be achieved. In urban environments where signals are interrupted frequently, a fast ambiguity re-fixing can be achieved within 5 s.

These results demonstrate that the multi-frequency and multi-GNSS PPP-RTK is a promising tool for supporting precise vehicle navigation.


本文亮点

利用GPS、Galileo、BDS三个系统的多频信号,构建了一套多频多星座PPP-RTK模型。详细介绍了多频多星座PPP-RTK系统中大气改正数的提取以及快速模糊度固定流程。


提出了一种EWL-WL-L1逐级模糊度模糊度固定策略,提高PPP-RTK在城市环境中快速模糊度固定的性能。


在郊区、立交桥和隧道等不同城市场景下进行车载动态定位实验,评估验证多频多星座PPP-RTK方法的定位性能。


内容简介

PPP-RTK结合了实时动态定位(Real-time kinematic, RTK)和精密单点定位(Precise point positioning, PPP)的优点,能够实现快速模糊度固定并提供厘米级定位。近年来,随着BDS和Galileo的发展以及GPS和GLONASS的现代化,已有140多颗GNSS卫星可以使用,新一代的GNSS卫星能传输三频甚至更多频率的信号。多频多星座观测值为增强PPP-RTK定位性能带来了更多可能性。

于是本文提出了一种多频多星座PPP-RTK快速精密定位模型,并从定位精度、收敛性和固定百分比三个指标上分别评估其在城市环境中的动态定位性能。该模型利用多频多星座观测数据在参考站上实现模糊度固定并提取精密大气产品,然后通过广播形式将大气产品播发给用户,用户站引入外部大气增强信息即可实现快速模糊度固定。此外还使用了EWL-WL-L1逐级模糊度固定的策略提高PPP-RTK在城市环境中模糊度固定的性能。为了验证评估该方法的准确性,在郊区、立交桥和隧道等不同场景下进行车载动态定位实验。

结果表明,在郊区场景中,多频多星座PPP-RTK方法可以达到水平2厘米、高程4厘米的定位精度,且固定率达到了93.7%。与单GPS解相比,定位精度提升了87.6%。即使在信号频繁被遮挡的城市环境中,仍可在5秒内实现模糊度重新固定。此外,多频 GNSS 信号可以进一步提高 PPP-RTK 的定位性能,特别是在观测受限的情况下。以上结果表明,多频多星座PPP-RTK方法可以大大提高GNSS在城市环境中实现高精度车载导航的可用性。


图文导读

I 多频多星座PPP-RTK模型

PPP-RTK模型包含服务端和用户端两部分。在准备好精密卫星轨道钟差、广播星历等产品后,服务端便可在当前区域网络的所有参考站上进行PPP解算。然后估计超宽巷EWL、WL、NL卫星UPD。在获取到UPD产品后,进行模糊度固定,提取精确的大气改正数产品。用户端在接收到精密卫星轨道钟差、广播星历、UPD产品后,同时使用来自服务端的大气改正数进行插值获取外部大气增强信息,依次进行PPP解算和EWL-WL-L1逐级快速模糊度固定,最终实现多频多星座PPP-RTK快速定位。

图 1 多频多星座PPP-RTK模型。


II 定位性能评估

为了验证多频多星座PPP-RTK方法的有效性,本文于2021年3月18日在北京开展了车载动态GNSS定位实验。
图2展示了郊区开阔场景中双频单GPS PPP-RTK解、双频GEC联合PPP-RTK解和多频GEC联合PPP-RTK解的定位误差序列。在东、北、天方向上,双频单GPS解的精度分别为 0.134 m、0.159 m和 0.280 m,双频GEC联合解为0.035 m、0.048 m和0.099 m。受益于多频信号的增强,多频GEC联合解定位精度在以上三个方案最高,在东、北、天方向上分别为0.019 m、0.017 m、0.035 m,且固定率达到了93.70%。

图 2 郊区场景中,双频单GPS、双频GEC联合和多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。
图3展示了城市典型场景中有效卫星数( NSAT )和PDOP值序列、双频GEC联合PPP-RTK解和多频GEC联合PPP-RTK解的定位误差序列。与双频解相比,多频解在东、北、天方向上的定位精度从0.217 m、0.217 m和0.346 m提高到0.040 m、0.052 m和0.134 m,分别提高了87.57%、76.04%和61.27%。固定率也从62.66%提高到了83.94%。

图 3 城市场景中,NSAT 和PDOP值、双频GEC和多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。


III 不同城市场景下多频PPP-RTK定位性能评估

为了更加详细地验证多频多星座PPP-RTK在各类城市复杂场景中的定位性能,本文基于上述车载实验,本文分别设置了立交桥加建筑物和隧道加建筑物两种场景验证多频信号对GEC联合PPP-RTK定位的增强效果。
图4分别展示了立交桥场景中,有效卫星数和PDOP值、信噪比、伪距多路径误差和双频、多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。双频解重新收敛到厘米级定位精度需要22秒,并且最终导致其在天顶方向上的定位误差达到了0.410 m,固定百分比仅为80.00%。多频GEC联合PPP-RTK解在整个车载实验过程中保持着快速、高精度、稳定可靠的定位结果。即使GNSS信号经常受到建筑物的遮挡,它依旧能1秒内实现模糊度固定,整个实验的固定率达到了96.67%,并且在东、北、天方向上保持着RMS分别为0.033 m、0.011 m、0.094 m的定位精度。与双频GEC联合PPP-RTK相比,多频GEC联合PPP-RTK总体定位精度提高了76.31%,固定率提高了16.67%。

图 4 立交桥场景中,有效卫星数和PDOP值、信噪比、伪距多路径误差和双频、多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。
图5分别展示了隧道场景中,有效卫星数和PDOP值、信噪比、伪距多路径误差和双频、多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。双频解定位误差序列直到实验车完全离开隧道才能收敛到厘米级定位精度。相比之下,即使GNSS信号不完整,但只要仍然存在可用的信号,多频解仍能保持更加精确、稳定和完整的定位结果。值得注意的是,由于建筑物的遮挡等原因,多频解序列中仍有一些时段存在定位结果缺失或误差较大的现象。与双频解相比,多频解将东、北、天方向上的定位精度从 0.338 m、0.533 m 和 0.769 m提高到0.029 m、0.045 m和 0.148 m。虽然这两种方案在如此复杂的环境下都无法达到较高的固定率,但多频GEC联合PPP-RTK仍然将固定率从40.38%大幅提升到80.77%。在车辆离开隧道后,多频GEC联合PPP-RTK仍然可以实现瞬时模糊度固定,而双频则需要更多的时间。

图 5 隧道场景中,有效卫星数和PDOP值、信噪比、伪距多路径误差和双频、多频GEC联合PPP-RTK定位误差序列。



作者简介


李昕 博士

本文通讯作者

武汉大学测绘学院


作者简介

李昕,武汉大学测绘学院博士后。目前主要从事GNSS实时精密定位与多源融合导航方面的研究工作,致力于非差模糊度快速固定、区域增强PPP-RTK与多源导航增强等关键技术的研究。发表SCI/EI论文30余篇,其中第一或通讯作者论文10篇,3篇入选ESI高被引论文。


初审:段鹏丽

复审:宋启凡
终审:金 君


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